Mỗi lớp của hệ thống phân cấp có một bộ phận chức năng tương đối độc lập, và thông tin được chia sẻ giữa các lớp thông qua việc đáp lại truyền dẫn. Các tiếp tục xuống, gần gũi hơn với các lớp thực hiện cụ thể, cao hơn mức độ đặc hiệu và bố trí của thuật toán điều khiển và tốc độ thực hiện; càng trở lên, càng toàn diện nội dung thông tin và ra quyết định, và quy mô thời gian của việc ra quyết định cũng sẽ thay đổi để lâu hơn. Do việc chia sẻ thông tin, trên thực tế, mỗi lớp có một "quan sát toàn cầu" đáng kể, có lợi cho sự phát triển của suy diễn thích hợp và các thuật toán quyết định liên quan đến mỗi lớp khi cần thiết, do đó cải thiện mức độ của trí thông minh và tự chủ của toàn bộ hệ thống.
Sơ đồ cấu trúc điều khiển thông minh phân cấp là một cấu trúc lớp kiểm soát và phối hợp dựa trên thiết kế của máy bay chiến đấu không người lái, có một đại diện nhất định. Cấu trúc kiểm soát này được chia thành bốn lớp: nhiệm vụ kiểm soát lớp, chiến lược lớp, chiến thuật lớp và quy định lớp kế hoạch. Ba lớp sau nằm trên mỗi cá nhân không người lái nông nghiệp bền UAV, và lớp trên cùng là lớp điều khiển nhiệm vụ, mà nằm ở trạm thông minh hoặc trên máy bay. Theo cấu trúc này, nó cũng dễ dàng điều phối và hợp tác với các máy bay không người lái khác để hoàn thành nhiệm vụ.
Cấu trúc điều khiển của một máy không người lái nông nghiệp bền đơn UAV được hiển thị trong hình, trong đó lớp điều khiển là mức kiểm soát tự động cao nhất. Nó xác định và kế hoạch các mục tiêu nhiệm vụ của hệ thống, trình tự nhiệm vụ, và quỹ đạo cơ động dựa trên sự nhận thức của nhà nước hệ thống. Điều hướng và hướng dẫn là các lớp thích ứng. Lớp thích nghi tạo ra các chương trình hướng dẫn tương ứng và hướng dẫn cụ thể theo kết quả lập kế hoạch nhiệm vụ và tình trạng của các mục tiêu giả nông nghiệp bền, và kiểm soát lớp thực hiện để tạo ra các cơ chế hiệu quả kiểm soát của máy bay (bao gồm các cơ chế hiệu suất khí động học và cơ chế hiệu suất đẩy) điều khiển hướng dẫn.
